En 1964, Citroën lanzó una gama de camiones de 3,5 a 8 toneladas de capacidad, diseñados por Flaminio Bertoni , el escultor italiano también responsable de los automóviles Citroën 2CV , DS , Ami 6 y Traction Avant . En producción hasta 1974, el camión de servicio mediano fue pensado para reemplazar a los antiguos camiones Citroën U23 . Sin embargo, el U23 se mantuvo en producción junto con su reemplazo hasta 1969, ya que todavía eran rentables a pesar de su edad.
Aunque se denominaban del 350 al 850 (modelos N o P), su aspecto inusual hizo que se los conociera como "Belphégor", en honor a la popular serie de televisión sobre un misterio del Museo del Louvre, Belphégor . El número indicaba la capacidad de carga en decenas de kilogramos. Había motores diésel y de gasolina de cuatro cilindros (350-480), así como diésel y de gasolina de seis cilindros (600-850) en los modelos más pesados.